Несомненно, Матсьендранатха совершал аскезу в великом священном месте Шакти — Камарупе — и получил там от Шивы знание йоги. Махадева объяснил ему значение Своей истинной природы. В «Йоги-сампрадая-авишкрити» рассказывается, что Махадева привёл юного аскета Матсьендранатху из Камарупы на Кайлас и, довольный им, предложил просить дара. Когда Матсьендранатха попросил даровать ему Саму природу Господа, Махадева сначала осыпал его голову священным пеплом и совершил омовение пеплом. Он сказал: пепел — это земля; носить его означает, что йогин должен считать себя невосприимчивым к почестям и бесчестью и неподвижным, словно земля, а также, подобно дереву, обращённому огнём в пепел, отказаться от своей жёсткости, сгорев в огне знания. Затем Шива омыл Матсьендранатху водой и объяснил: подобно тому как облако беспристрастно проливает дождь на всех, ты должен относиться одинаково ко всем существам; подобно тому как вода даже нагретой не теряет своей природы, ты тоже не должен изменять своей природе. Махадева надел на него священный шнур с надой. Он пояснил, что нада сделана из дерева и других материалов, а слово «нада» означает звук: ты должен понимать, что происходишь от нады. Этот священный шнур, изготовленный из шерсти и других материалов, отличается от шнура, который носят мирские люди. Нося эту наду, помни, что отличаешься от людей мира; иначе есть опасность падения. Затем Махадева дал Матсьендранатхе серьги и другие знаки йогина.
Дарование Шивой Матсьендранатхе Своей природы означает, что тот был шиваитским йогином и что его йогическая традиция — путь нектара сиддхов, или учение сиддхов, — ставит во главу угла знание йоги. Даже после аскезы и принятия шиваитской йоги он не смог отделить себя от влияния тантрической практики Камарупы, священного места Шакти. В йоге акулы он принял путь сакулы — почитание Шакти и практику пробуждения кула-кундалини, — поддержал учение йогини-каулы и изложил принцип единения акулы и кулы в «Каула-джняна-нирнае». Он прославился как совершенный йогин и наставник йоги. По всей земле Бхараты он возвестил шиваитское знание йоги и положил начало пути нектара сиддхов, всецело согласному с Ведами и агамами. Наставник йоги Матсьендранатха был сиддхой; его учение было учением сиддхов. Как Гуру йоги он обогатил сознание людей знанием хатха-йоги. Он обрёл достойного ученика — Горакхнатху, знатока хатха-йоги. Матсьендранатху и последователей его йогической традиции, в том числе Горакхнатху, называют подлинными знатоками хатха-йоги.
हठविद्यां हि मत्स्येन्द्रगोरक्षाद्या विजानते । haṭhavidyāṃ hi matsyendragorakṣādyā vijānate | Поистине Матсьендра, Горакша и другие знают науку хатха-йоги. («Хатха-йога-прадипика», 1.4.)
Шри Матсьендранатха — великий сиддха, вечно исполненный единого, неизменного знания йоги, имеющего природу сознания.
После того как Матсьендранатха милостью Шивы обрёл знание йоги, его йогические достижения, слава и чудеса вызвали в народе волну духовного пробуждения. Но вследствие описанного выше проклятия Шивы он забыл великое знание йоги и обратился к жизни наслаждений. Рассказы о его вступлении в царство женщин и пребывании среди них в Кадаливане различаются деталями, но основная их тема одна: Матсьендранатха забывает великое знание, а его ученик и последователь, великий йогин Горакхнатха, возвращает его на путь йоги. Владыка йоги Матсьендранатха сохранил йогу среди наслаждений, укрепляя учение йогини-каулы. В связи с его пребыванием в царстве женщин правильнее назвать его не просто каулой, а каула-йогином. Предания показывают, что на время он оставил учение сиддхов, привязавшись к майе йогинь Кадаливана, или царства женщин. Трактат о практике, обсуждаемый в его «Каула-джняна-нирнае», хранился у йогинь Камарупы. В Камарупе Матсьендранатха явил знание каулы.
На древность Матсьендранатхи и его ученика Горакхнатхи, на вхождение Матсьендры в чужое тело и его привязанность к наслаждениям царства женщин, а также на его спасение Горакхнатхой, переодевшимся танцовщицей, проливает свет стих из «Шанкара-дигвиджаи». Это произведение принадлежит мудрому Видьяранье (Саяначарье), жившему в XIV веке эры Викрама. Шанкарачарья жил намного раньше него. Автор «Шанкара-дигвиджаи» вкладывает в уста Шанкарачарьи обращённые к ученику слова: «Как некогда великий йогин Матсьендра, войдя в чужое тело, поручил Горакхнатхе охранять своё, так и я, прежде чем войти в другое тело, вверяю тебе охрану моего».
मत्स्येन्द्रनामा हि पुरा महात्मा गोरक्षमादिश्य निजांगगुप्तये । नृपस्य कस्यापि तनुं परासो प्रविश्य तत्पत्तनमाससाद ॥ गोरक्ष एषोऽथ गुरोः प्रवृत्तिं विदाय रक्षन्बहुधाऽस्य देहम् । निशान्तकान्तानटनोपदेष्टा नितान्तमस्याभवदन्तरंगः ॥ matsyendranāmā hi purā mahātmā gorakṣam ādiśya nijāṅgaguptaye | nṛpasya kasyāpi tanuṃ parāso praviśya tatpattanam āsasāda || gorakṣa eṣo’tha guroḥ pravṛttiṃ vidāya rakṣan bahudhā’sya deham | niśāntakāntānaṭanopadeṣṭā nitāntam asyābhavad antaraṅgaḥ || Некогда великий Матсьендра поручил Горакше хранить его тело; войдя в тело некоего царя, он отправился в его столицу. Узнав о занятиях Гуру и оберегая его тело, Горакша стал наставником танцев для женщин дворца и вошёл в самое близкое окружение царя.
(«Шанкара-дигвиджая», 9.80, 84.)
Рассказывают, что после смерти царя в Праяградже Шри Горакхнатха попросил своего Гуру Матсьендранатху войти в тело умершего и принести людям счастье и бесстрашие. Поручив Горакхнатхе охранять своё безжизненное тело, Матсьендранатха вошёл в тело царя на двенадцать лет. Узнав об этом, царицы хотели уничтожить оставленное тело, но Шри Горакхнатха спас его. В рассказе «Натха-чаритры» также упомянуто вхождение в чужое тело и описана жизнь Матсьендранатхи с царицей Парималой после его вхождения в тело умершего царя. Горакхнатха избавил своего Гуру от этого состояния.