Горакхнатха признают учителем науки хатха-йоги. Единение праны и апаны, благодаря которому ум и бинду — семя — погружаются в сосредоточение, он назвал самой жизнью хатха-йоги. Преподанная Шри Адинатхом наука хатха-йоги раскрывает нектар йоги Горакшнатха.
Необычайное и великое своеобразие йогического совершенства Горакхнатха заключается в том, что он объяснил людям подлинную сущность и значение философии йоги в повседневной жизни. Из изложенной им натха-йоги следует, что в практике йоги необходимо уделять особое внимание очищению тела.
Смысл этого таков: в хижине тела живёт йогин-ум. Он устроил себе повествование о пяти стихиях. В своей практике йоги он пользуется шестичленным сиденьем терпения, опорой знания, сандалиями здравого разумения и посохом размышления. Йога ума и есть подлинная йога; тело помогает в её практике. Совершенство йоги достигается через внутренние приёмы, а не благодаря внешним средствам и принадлежностям йогина. Йогин носит рубище; в этом рубище обитает Высшая Душа, или атман. Рубище — высшее средство достижения совершенства в йоге. Размышляя о высшей цели, Шри Горакхнатх говорил, что йогину следует ревностно практиковать, терпеливо питаться скудно, уединиться и размышлять о высшей цели — неповторимом нектаре, подобном жизненному дыханию и исцеляющем болезнь мирского бытия.
Горакхнатх, ценитель вкуса йоги, познал природу живого существа. Исследуя живое существо как дыхание жизни, индивидуальный атман, он нашёл способ освободиться от уз рождения и смерти в мире. Он сказал: «Знание — величайший Гуру, а сознание — величайший ученик». Соединив знание и сознание йогой, живому существу следует пребывать в мире одному, укоренившись в своей высшей природе — в высшем Шиве. Таков путь к благу, или спасению атмана.
О непосредственном постижении Высшей Души он говорил: «Исследовав в пинде всю вселенную, я постиг тайну совершенства великой йоги. Бог, храм и места паломничества — всё в этом теле. Внутри тела я пережил присутствие нетленной Высшей Души, Алакх Ниранджана. Там, где у обильно струящегося источника можно испить нектарный сок, я увидел Парабрахмана — свет без луны, самосияние без причины».
Согласно учению Горакхнатха о йоге, практика хатха-йоги состоит в том, чтобы остановить иду и пингалу — луну и солнце — и направить прану по сушумне. Хатха-йога уничтожает неведение. Гармоническое единство силы кундалини с Шивой — высшее совершенство. Овладение хотя бы одним из трёх — дыханием, умом или бинду — уже ведёт к обретению совершенства. Хатха-йога Горакхнатха обогатила жизнь и сознание народа соединением знания, действия и преданности, жертвоприношения, подвижничества и повторения мантры. Он говорил: «По милости моего Гуру Матсьендранатха я пребываю в самадхи в сушумне, между идой и пингалой, Гангой и Ямуной, и наслаждаюсь знанием Брахмана».
Для практики хатха-йоги Горакхнатх особо подчёркивал шесть способов очищения тела: дхаути, басти, нети, наули, тратаку и капалабхати. Источником всякого блага он считал Гуру. Он говорил, что освобождение — это обретение природы Натха; это дивное состояние дарует вечное блаженство. Шакти творит, Шива поддерживает, время разрушает, а Натх дарует освобождение. Лишь Натх — чистый атман; все прочие живые существа скованы узами. Натх превосходит и сагуну, и ниргуну и стоит выше высшего. Он — свет и воплощение бытия, сознания и блаженства. Учением йоги Горакхнатх называл слово, исполненное практики и опыта.
Учение Горакхнатха о йоге — словесное выражение пережитого опыта. Он непосредственно познал самосияющего Брахмана — беспричинного и полного нектара. Горакхнатх объяснял, что атман и есть высший предмет поклонения, сам Шива. В девяти вратах тела пребывают девять натхов; в слиянии трёх потоков — Джаганнатх, Бог, обладающий определениями; в десятых вратах, брахмарандхре, — Кедарнатх Шива, сам Парабрахман.
Практика, заключающая в себе сущность йоги, и есть освобождение от мира. Непосредственно познав пустоту, я погрузился в редкое состояние кайвальи, и чувство двойственности во мне исчезло. Я пережил единство с пустотой, или Брахманом. Горакхнатх наставлял ум: «Стань природой Парабрахмана и освободись от противоречий; соедини солнце муладхары с луной сахасрары. В трикути звучит не ударенный никем гул, подобный жужжанию шмеля. Открой врата брахмарандхры и испей великий сок — нектар. Очисти индивидуальный атман от скверны, дыханием очисти повреждённые нади, наполни воздухом изогнутый канал сушумны и освободись». Горакхнатх говорил, что состояние, в котором посредством естественного самадхи ум видит сам себя, и есть подлинное освобождение.
Размышление об атмане — особенно ясная часть йоги Горакхнатха и краеугольный камень внутренней практики. Горакхнатх обладал внутренним видением, позволявшим непосредственно постичь сущность в собственном опыте. Такое постижение составляет самую жизнь его внутренней практики.
Таков путь сиддхи; лишь добродетельный подвижник способен понять величие этого пути.
Горакхнатх знал сущность «Сиддха-сиддханта-паддхати».
Говоря о своей практике, Горакхнатх называл себя йогином Ниранджаны.
Парабрахман, свободный как от двойственности, так и от недвойственности, и есть Алакх Ниранджан. В «Махартха-манджари» Горакхнатх сказал об этой сущности Ниранджаны: она пребывает за пределами нераздельного, двойственного и недвойственного; она неизменна и совершенно чиста, достижима лишь милостью Господа, устраняет страх мирского бытия и служит живым существам ступенью на пути к освобождению. Раскрыв эту тончайшую сущность Ниранджаны, постигаемую в собственном опыте, Горакхнатх указал всем живым существам благотворный, истинный путь.
В своих сочинениях «Йогабиджа», «Вивека-мартанда» и «Сиддха-сиддханта-паддхати» Горакхнатх посредством тончайшего философского анализа разъяснил хатха-йогу, шестичленную и восьмичленную йогу.
В строфах 148–152 «Йогабиджи» он говорит: слог «ха» означает солнце, а «тха» — луну; их соединение называется хатха-йогой. Хатха-йога устраняет косность, возникающую от всех изъянов. Когда таким образом индивидуальный атман соединяется с Высшей Душой, сознание растворяется в пране. С возникновением лайя-йоги прана становится неподвижной; растворение приносит блаженство собственного атмана, высшее счастье. Обретя способности, начиная с анимы, йогин утверждается в раджа-йоге. В гармоническом единстве праны и апаны осуществляются все четыре пути — мантра-йога, лайя-йога, хатха-йога и раджа-йога.