Это сочинение Шивы-Горакши. Высшая среди всех людей тарака-йога делится здесь на две части — начальную и последующую. Начальная — тарака-йога, последующая — аманаска-йога. Йога, при которой ещё действует ум, есть тарака-йога; йога за пределами ума — аманаска-йога. Тарака-йога переправляет Гуру и ученика через океан существования, отчего и получила своё имя. Внешним обрядам здесь не придают значения. Даже асана не обязательна. Главное место занимает внутренняя практика, хотя простая асана и созерцание всё же важны. Йога достигает совершенства при непосредственном обращении к высшему началу, или Атману. Тогда читта растворяется в высшей реальности. С растворением читты растворяется дыхание, а когда исчезают оба, практикующий выходит за пределы чувственных объектов. Он освобождается от различий. Обретя равенство всего, йог становится подобен Брахману. В этом состоянии для него теряют значение внешние обряды, а также форма, вкус и запах. Со стороны он кажется безжизненным, словно кусок дерева. Благодаря этой йоге практикующий растворяется, как соль в воде, а затем — как масло в масле. После такого растворения кундалини пробуждается сама собой. С её пробуждением появляется свет. Позднее сам йог становится светоносным и всеведущим. Чем дольше длится растворение, тем больше сиддхи он обретает.
Во второй части рассматривается аманаска-йога. Она имеет природу постижения Атмана. Её достигает тот, чей ум уничтожен. Прежде прекращается движение дыхания. С прекращением дыхания и ума исчезают чувства и тело, а йог, пребывающий в естественном начале, обретает недвойственное понимание. Это достигается раджа-йогой. Внешние обряды и книжное знание не имеют значения. В йоге Атмана останавливается дыхание; вслед за ним исчезает ум, а с исчезновением ума достигается освобождение. Необходимо служить Гуру, и он должен быть совершенным йогом. Признак совершенства в йоге — полное исчезновение двойственности. Йогу не следует размышлять ни о чём: нужно утвердить движения ума в Атмане.[^fn-p125-1]
Главный признак аманаска-йога — полная отрешённость от всего. Его практика протекает в естественном состоянии. Здесь возникает истинное знание и происходит непосредственное постижение Атмана.