Следует знать путь, которым она достигается.
Устойчивое и удобное положение [тела] есть асана.
— Патанджали, Садхана-пада
Асаной называют такое удобное сидячее положение, в котором тело не шевелится, не качается и не испытывает боли, а в уме нет никакого волнения. В йога-шастрах описано множество видов асан. Некоторые из главных асан и искусство овладения ими показаны в «Садхана-Кальпе».
Оттого прекращается воздействие пар противоположностей.
— Патанджали, Садхана-пада
Практикой асаны устраняются всякого рода двойственности. То есть двойственности холода и жары (стужи и зноя), голода и жажды, влечения и отвращения и им подобные уже не могут помешать достижению совершенства в йоге. После того как асана освоена, надлежит перейти к высшему и более трудному разделу йоги — четвёртой её ступени: