Состояние, в котором тело не колышется, не оседает и не болит, а ум не встревожен и не мечется, — удобное сидение в таком состоянии и называется асаной. В йога-шастре упоминается восемьдесят четыре вида асан; здесь приводятся лишь те немногие, упражнение в которых помогает соблюдению брахмачарьи.
Положив правую стопу на левое бедро, а левую стопу — на правое бедро, заведи обе руки за спину и возьмись левой рукой за большой палец левой ноги, а правой рукой — за большой палец правой ноги; помести кончик языка к основанию нёба, а подбородок — к сердцу (груди) и сиди, устремив взгляд на кончик носа. Это и называется падмасаной.
Падмасана бывает двух видов — свободная (мукта) и связанная (баддха). Сидение по указанному выше правилу называется баддха-падмасаной (связанной), а сидение без заведения рук за спину и без захвата больших пальцев ног, со свободно лежащими руками, называется мукта-падмасаной (свободной). Упражнение в падмасане устраняет сонливость, лень, вялость и прочие телесные изъяны и уничтожает все недуги.
Пяткой одной ноги с силою прижми область промежности (йони-стхана), а пяткою другой придави основание детородного органа; упри подбородок в сердце (грудь), выпрями и утверди тело в простой позе, а взгляд установи в межбровье — то есть, обратившись в Шиванетру, сиди неподвижно. Это называется сиддхасаной. Благодаря сиддхасане развиваются нервы (нади), и по всему телу свободно движутся жизненные токи.
Обе ноги вытяни и держи их порознь. Затем крепко возьмись обеими руками за большие пальцы обеих ног и положи голову на бёдра. Это упражнение делается с наклоном вперёд, лицом вниз, — оттого его и зовут пашчимоттана-асаной. А поскольку она разжигает вайю, некоторые называют её также уграсаной.
Обе пятки, скрестив, помести под мошонкой, обратив их верхнюю часть наружу, к спине; оба бедра утверди на земле, а лицо расположи так, чтобы язык не оставался снаружи. При таком положении лица выполни джаландхара-бандху, то есть помести кончик языка к основанию нёба, и продолжай смотреть на кончик носа. Название этой асаны — симхасана.
Соблюдающему брахмачарью благотворно упражняться в этих четырёх видах асан. Довольно освоить любую одну из них; но нет вреда и в том, чтобы упражняться в двух и более. Асану следует выполнять, сидя на сиденье длиною в два локтя и шириною в полтора. Для брахмачари лучшее сиденье — из травы куша. Сидя в асане, надлежит предаваться высшему созерцанию и благим действиям, таким как пранаяма. Поначалу при выполнении асан непременно ощущаются неудобство и боль, но, когда упражнение усвоится, оно приносит великую радость. И только когда упражнение в асанах начнёт рождать приятные ощущения, оно принесёт пользу — иначе нет.
Тогда двойственности [пары противоположностей] более не наносят удара.
— «Патанджали-даршана», Садхана-пада, 48
Благодаря упражнению в асанах устраняются всякого рода противоположности: холод и жара, голод и жажда, влечение и отвращение — никакая двойственность уже не может причинить боли. Когда асана освоена, рождается такая сила выносливости, какой не достичь никаким иным способом. Для соблюдения брахмачарьи асана особенно необходима.